中國汽車(chē)傳感器行業(yè)市場(chǎng)概述
基本概念與分類(lèi)
傳感器的定義
傳感器是一種檢測裝置，能感受到被測量的信息，并能將感受到的信息，按一定規律變換成為電信號或其他所需形式的信息輸出，以滿(mǎn)足信息的傳輸、處理、存儲、顯示、記錄和控制等要求。通常是由敏感元件、轉換原件、信號調節與轉換電路等其他輔助元件組成。敏感元件接受被測量并輸出與被測量成確定關(guān)系的其他量，轉換元件把來(lái)自敏感元件的其他量轉換成適合傳輸、測量的電信號，適合輸出、測量的電信號通過(guò)信號調節與轉換電路被轉換為可顯示、 記錄、處理和控制的有用電信號，最后有用電信號被傳遞至其他裝置并進(jìn)行通信。
傳感器的組成
敏感元件：直接感受被測量，并輸出與被測量成確定關(guān)系的某一物理量的元件。
轉換元件：傳感器核心元件，以敏感元件的輸出為輸入，把感知的非電量轉換 為電信號輸出。轉換元件本身可以作為獨立傳感器使用，叫做元件傳感器。
變換電路：把傳感元件輸出的電信號轉換成便于處理、控制、記錄和顯示的有 用電信號所涉及的有關(guān)電路。
輔助電源：轉換元件和變換電路一般還需要輔助電源供電。
汽車(chē)傳感器是把非電信號轉換成電信號并向汽車(chē)傳遞各種工況信息的裝置。汽車(chē)傳感器可根據使用目的不同分為車(chē)身感知傳感器和環(huán)境感知傳感器。車(chē)身感知傳感器提高了單車(chē)自身的信息化水平，使車(chē)輛具備感知自身的能力；按照輸入的被測量不同主要分為壓力傳感器、位置傳感器、溫度傳感器、線(xiàn)加速度傳感器、角加速度傳感器、空氣流量傳感器、氣體傳感器，從工作原理上看這些傳感器大都采用MEMS方案。環(huán)境感知傳感器實(shí)現了單車(chē)對外界環(huán)境的感知能力，幫助汽車(chē)計算機獲得環(huán)境信息并做出規劃決策，為車(chē)輛智能化駕駛提供支持；環(huán)境感知傳感器主要分為車(chē)載攝像頭、超聲波雷達、毫米波雷達、激光雷達以及紅外雷達等。
中國汽車(chē)傳感器行業(yè)發(fā)展歷程
研發(fā)周期較長(cháng)，產(chǎn)品附加值高
從國內產(chǎn)業(yè)的發(fā)展歷程來(lái)看，1986年國家將傳感器技術(shù)列入國家重點(diǎn)攻關(guān)項目，到2000年傳感器技術(shù)體系和產(chǎn)業(yè)初步建立，國產(chǎn)傳感器技術(shù)水平不斷進(jìn)步。2016年以來(lái)，國內傳感器技術(shù)及產(chǎn)業(yè)快速發(fā)展，同時(shí)受?chē)鴥任锫?lián)網(wǎng)、5G、人工智能等技術(shù)的推動(dòng)，傳感器向著(zhù)MEMS化、智能化、網(wǎng)絡(luò )化、系統化的方向持續發(fā)展。
汽車(chē)傳感器的發(fā)展階段分為結構型傳感器階段、固體傳感器階段、智能型傳感器階段。目前MEMS傳感器、智能型傳感器快速發(fā)展，廣泛應用于汽車(chē)、安防醫療等行業(yè)。汽車(chē)傳感器通常研發(fā)周期較長(cháng)，如汽車(chē)MEMS類(lèi)傳感器從設計研發(fā)到最終全面商業(yè)化平均耗時(shí)28年。在自動(dòng)駕駛的層級結構中，汽車(chē)傳感器處于感知層，產(chǎn)品附加值高， 是實(shí)現單車(chē)智能駕駛的核心硬件。
中國汽車(chē)傳感器行業(yè)分類(lèi)介紹
車(chē)身感知傳感器
車(chē)身感知傳感器遍布汽車(chē)全身，被廣泛應用于動(dòng)力系統（新能源車(chē)是三電系統）、底盤(pán)系統、車(chē)身系統，實(shí)現對汽車(chē)自身信息的感知并作出決策、執行，是汽車(chē)的 神經(jīng)末梢，目前發(fā)展較為成熟，以MEMS傳感器為主。
動(dòng)力來(lái)源是新能源汽車(chē)與傳統燃油車(chē)的主要區別之一，新能源汽車(chē)的電子電氣架構主要使用電池、電機、電控有關(guān)的以電流為主的電磁類(lèi)傳感器，燃油車(chē)動(dòng)力系統則主要以測量壓力、溫度、氣體的傳感器為主；電磁類(lèi)傳感器需求有望隨新能源汽車(chē)滲透率提高逐步放量。按照被測物理量的不同車(chē)身感知傳感器可分為壓力、位置、溫度、加速度、氣體、流量等各類(lèi)傳感器。
環(huán)境感知傳感器
環(huán)境感知傳感器是在汽車(chē)安全技術(shù)從被動(dòng)安全向主動(dòng)安全演進(jìn)的過(guò)程中產(chǎn)生的。感知傳感器主要功能為對車(chē)輛周身環(huán)境進(jìn)行探測識別，可看作車(chē)輛的眼睛。而不同類(lèi)型汽車(chē)智能駕駛感知系統的適用場(chǎng)景、受限場(chǎng)景、優(yōu)缺點(diǎn)、成本等不同，彼此之間形成互補關(guān)系。環(huán)境感知傳感器捕捉外界信息并提供給汽車(chē)計算機系統用于規劃決策，主要包括激光雷達、車(chē)載攝像頭、毫米波雷達、超聲波雷達等。
汽車(chē)智能駕駛感知系統是汽車(chē)系統的感知層，將真實(shí)世界的視覺(jué)、物理、 事件等信息轉變成數字信號，為車(chē)輛了解周邊環(huán)境、制定駕駛操作提供基本保障，并為高級輔助駕駛系統的決策層提供準確、及時(shí)、充分的依據，進(jìn)而由執行層對汽車(chē)安全行駛作出準確判斷。
車(chē)身感知:壓力傳感器
將壓力信號轉換為電信號的汽車(chē)壓力傳感器主要分為電容式和電阻式兩類(lèi)。壓力傳感器是能夠感受壓力信號，并將壓力信號轉換成可用的電信號的裝置。根據壓敏元件的主流技術(shù)原理的不同，汽車(chē)壓力傳感器主要分為電容式壓力傳感器和電阻式壓力傳感器，通常應用于發(fā)動(dòng)機的進(jìn)氣歧管處、檢測大氣壓力變化、檢測渦輪增壓機的增壓壓力、檢測懸架系統的油壓、實(shí)時(shí)檢測輪胎壓力、測量氣缸內混合氣燃燒壓力等。
車(chē)身感知:位置傳感器
位置傳感器是測量元件運轉或運動(dòng)所處位置的裝置。汽車(chē)位置傳感器的工作原理主要有霍爾效應、磁電阻效應、光電式、電容式、電熱式五種。根據用途不同可分為曲軸位置傳感器、節氣門(mén)位置傳感器、車(chē)高與轉角位置傳感器、液位傳感器、方位傳感器、座椅位置傳感器等。
車(chē)身感知:汽車(chē)溫度傳感器
溫度傳感器：汽車(chē)上應用最廣泛的溫度傳感器是熱敏電阻式溫度傳感器。汽車(chē)溫度傳感器將溫度信號轉化為可用輸出信號，按照工作原理可分為熱敏電阻式、熱電偶式、熱敏鐵氧體式，其中熱敏電阻式溫度傳感器應用最為廣泛。根據應用場(chǎng)景的不同熱敏電阻式溫度傳感器可分為進(jìn)氣溫度傳感器、冷卻液溫度傳感器、車(chē)內外溫度傳感器、 蒸發(fā)器出口溫度傳感器、排氣溫度傳感器等。
車(chē)身感知:汽車(chē)慣性傳感器
慣性傳感器是用于測量物體在慣性空間中運動(dòng)參數的裝置。根據運動(dòng)是否呈線(xiàn)性的工作原理，慣性傳感器分為線(xiàn)加速度傳感器和角加速度傳感器兩類(lèi)；按測量軸數量分為單軸、雙軸、三軸加速度傳感器。將線(xiàn)加速度傳感器、角加速度傳感器與其他測量元件組合搭配可以滿(mǎn)足汽車(chē)安全控制及導航系統的需求，具體應用包括汽車(chē)安全氣囊、ABS防抱死剎車(chē)系統、電子穩定程序 （ESP） 、電控懸掛系統等。
（線(xiàn)）加速度傳感器：線(xiàn)加速度傳感器又稱(chēng)加速度傳感器，是通過(guò)測量傳感器內部的慣性力并計算加速度數據的裝置。按照工作原理的不同加速度傳感器可分為交流響應型和直流響應型。交流加速度傳感器的感測機構通常使用壓電元件，分為電壓輸出式壓電傳感器和電荷輸出式壓電傳感器；直流加速度傳感器根據感測技術(shù)的不同可分為電容式和壓阻式。
角（加）速度傳感器：角加速度傳感器又稱(chēng)角速度傳感器，實(shí)質(zhì)是陀螺儀。陀螺儀是利用動(dòng)量矩 （自轉轉子產(chǎn)生） 敏感殼體相對慣性空間繞正交于自轉軸的一個(gè)或兩個(gè)軸的角運動(dòng)檢測裝置，可與加速度計共同構成慣性導航系統，是決定慣性導航系統精度的主要因素。
車(chē)身感知:空氣流量傳感器
空氣流量傳感器又稱(chēng)空氣體流量計，可用于檢測發(fā)動(dòng)機進(jìn)氣量大小，是電噴發(fā)動(dòng)機最重要的傳感器之一?？諝饬髁總鞲衅魍ǔ０惭b在進(jìn)氣管上，將進(jìn)氣量信號轉化為電信號傳遞給ECU，以供ECU確定噴油量和點(diǎn)火時(shí)間。對汽油噴射發(fā)動(dòng)機進(jìn)行電子調節，使其在各種旋轉條件下基本都能獲得最佳濃度的混合氣，需要測量每時(shí)每刻吸入發(fā)動(dòng)機的空氣量，作為ECU計算 （調節） 噴油量的關(guān)鍵依據。如果空氣流量傳感器或電路出現故障，ECU得不到良好的進(jìn)氣信號，就無(wú)法適當調整噴油量，會(huì )造成混合氣過(guò)濃或過(guò)稀，使發(fā)動(dòng)機轉動(dòng)異常，甚至會(huì )造成零部件損壞?？諝饬髁總鞲衅鞣譃?strong style="color: blue;">體積式和質(zhì)量式，其中體積式包括葉片式、卡門(mén)渦街式、量芯式， 質(zhì)量式包括熱線(xiàn)式、熱模式。
車(chē)身感知:氣體傳感器
氣體傳感器是檢測氣體的種類(lèi)和濃度等信息的裝置。氣體傳感器按照技術(shù)原理的不同可以劃分為半導體氣體傳感器、固體電解質(zhì)氣體傳感器、催化燃燒氣體傳感器、電化學(xué)氣體傳感器、光學(xué)氣體傳感器等；根據被測氣體的種類(lèi)不同作用在汽車(chē)上的氣體濃度傳感器可以劃分為氧傳感器、NOX傳感器、稀薄混合氣傳感器、 煙霧濃度傳感器、柴油機煙度傳感器。
車(chē)身感知:MEMS方案
車(chē)身感知傳感器遍布汽車(chē)全身，被廣泛應用于動(dòng)力系統 （新能源車(chē)是三電系統） 、底盤(pán)系統、車(chē)身系統，實(shí)現對汽車(chē)自身信息的感知并作出決策、執行，是汽車(chē)的神經(jīng)末梢，目前發(fā)展較為成熟，以MEMS傳感器為主。MEMS系統即微機電系統，是指可批量制作的，集微型傳感器、執行器、機械結構、電源能源、信號處理、控制電路、高性能電子集成器件、接口、通信等于一體的微米或納米級器件或系統。MEMS傳感器是在微電子技術(shù)基礎上發(fā)展起來(lái)的多學(xué)科交叉的前沿研究領(lǐng)域。MEMS傳感器是采用微電子和微機械加工技術(shù)制造出來(lái)的新型傳感器。
與傳統的傳感器相比，它具有體積小、重量輕、成本低、功耗低、可靠性高、適于批量化生產(chǎn)、易于集成和實(shí)現智能化的特點(diǎn)。同時(shí)，在微米量級的特征尺寸使得它可以完成某些傳統機械傳感器所不能實(shí)現的功能。MEMS傳感器沒(méi)有標準化的生產(chǎn)工藝流程，每種MEMS傳感器都是針對下游特定的場(chǎng)景來(lái)生產(chǎn)，按照工作原理MEMS傳感器可分為物理類(lèi)、化學(xué)類(lèi)、生物類(lèi)，細分種類(lèi)多樣、幾乎涵蓋車(chē)用傳感器的所有類(lèi)型。
以MEMS壓力傳感器的制造過(guò)程為例，需要在硅片上通過(guò)氮化硅薄膜熱沉積、光刻、金屬離子注入等工藝制備出壓力敏感電阻與金屬的互連引線(xiàn)后，在硅片背面進(jìn)行各向異性濕法腐蝕，通過(guò)調整腐蝕速率和時(shí)間來(lái)控制壓力敏感膜的厚度。最后用玻璃進(jìn)行鍵合作為芯片的支撐架構。估計需要7-8層襯底，需要一層一層去做沉積、光刻、注入、腐蝕等過(guò)程，對溫度控制精度、應力的要求非常高。
與大規模集成電路產(chǎn)品均采用標準的CMOS生產(chǎn)工藝不同，MEMS傳感器芯片本質(zhì)上是在硅片上制造極微小化機械系統和集成電路的集合體，生產(chǎn)工藝具有較高的定制化特點(diǎn)。其技術(shù)先進(jìn)性除了體現在MEMS傳感器芯片的設計難度之外，還體現在MEMS傳感器芯片生產(chǎn)工藝的可實(shí)現性方面。MEMS傳感器的領(lǐng)先廠(chǎng)商不但需要具備突出的極微小化機械系統和集成電路的設計能力，也需要開(kāi)發(fā)不同傳感器芯片的生產(chǎn)工藝。
環(huán)境感知: 車(chē)載攝像頭
車(chē)載攝像頭：車(chē)載攝像頭以感光成像的方式為ADAS功能提供輸入。車(chē)載攝像頭是監控汽車(chē)內外環(huán)境、將光學(xué)信號轉換成電信號并呈現圖像以輔助駕駛員行駛的設備， 通常分為單目攝像頭、雙目攝像頭、廣角攝像頭，安裝在汽車(chē)的前視、環(huán)視、后視、側視、內置等各個(gè)部位。攝像頭的主要功能是感知外界環(huán)境，為碰撞預警、行人檢 測等ADAS (advanced driver assistance system，高級駕駛輔助系統) 功能實(shí)現提供視頻信號輸入。
車(chē)載攝像頭主要由鏡頭組、圖像傳感器 （CMOS） 、數字圖像信號處理 （DSP） 組成，其中圖像傳感器是是車(chē)載攝像頭核心技術(shù)。鏡頭組、膠合材料、圖像傳感器經(jīng)封 裝構成鏡頭模組，鏡頭模組將光電信號傳遞至DSP進(jìn)行圖像信號處理；DSP將模擬信號轉化為數字信號，并與鏡頭模組封裝集成，形成終端系統。
CMOS圖像傳感器技術(shù) （CIS） 是模擬電路和數字電路的集成，它是一種光學(xué)傳感器，是攝像頭模組的核心元器件，對攝像頭的光線(xiàn)感知和圖像質(zhì)量起到了關(guān)鍵的影響。主要由四個(gè)組件構成：微透鏡、彩色濾光片 （CF） 、光電二極管 （PD） 、像素設計。根據元件的不同可以分為互補金屬氧化物 （CMOS） 半導體圖像傳感器及電荷耦合器件 （CCD） 圖像傳感器兩大類(lèi)。典型的CMOS圖像傳感器 （CIS） 由多個(gè)模塊組成，分別完成不同的功能，其中像素陣列完成光電信號的轉換，將光學(xué)信號轉換為電學(xué)信號， 時(shí)序控制電路完成對電學(xué)信號的處理，數模轉換則將信號轉換為需要的數字信號便于最終輸出。
環(huán)境感知: 超聲波雷達
超聲波雷達：超聲波雷達常用于泊車(chē)輔助預警和汽車(chē)盲區碰撞預警，是自動(dòng)泊車(chē)系統的主流傳感器。超聲波雷達的工作原理是向外發(fā)出并接收超聲波，根據超聲波的折返時(shí)間來(lái)測算距離。車(chē)用超聲波雷達的探頭工作頻率有40kHz、48kHz和58kHz三種，頻率越高、靈敏度越高、但探測角度越小，因此一般采用40kHz的探頭。
根據在汽車(chē)上的安裝位置不同超聲波雷達可分為 UPA （超聲波駐車(chē)輔助） 和 APA （自動(dòng)泊車(chē)輔助） 兩種類(lèi)型；UPA安裝在保險杠處以探測汽車(chē)前后障礙，APA安裝在車(chē)身側面以探測側方停車(chē)空間。單個(gè)UPA超聲波雷達探測距離在15~250cm之間，單個(gè)APA超聲波雷達30~500cm之間，探測范圍更遠。一套倒車(chē)雷達系統需要在汽車(chē)后保險杠內配備4個(gè)UPA超聲波傳感器，自動(dòng)泊車(chē)系統需要在倒車(chē)雷達系統基礎上，增加4個(gè)UPA和4個(gè)APA超聲波傳感器，構成前4 （UPA） 、側4 （APA） 、后4 （UPA） 的布置格局。
車(chē)載攝像頭在A(yíng)DAS加速滲透的趨勢下，有望迎來(lái)量?jì)r(jià)齊升。L2及以下等級的汽車(chē)普遍搭載不超過(guò)8顆攝像頭，L3搭載8-12顆，L4、L5搭載12顆甚至更多數量的攝像頭。
目前市場(chǎng)中智能汽車(chē)的滲透度不高并且普遍處于L0-L2級，攝像頭的單車(chē)搭載數量普遍較低。2021年以來(lái)，ADAS功能加速普及，隨著(zhù)多種L3級車(chē)型的乘用車(chē)上市并交付，智能駕駛逐漸從L2向L3邁進(jìn)，單車(chē)搭載攝像頭數量有望增加。未來(lái)L4、L5成為主流車(chē)型后，單車(chē)攝像頭的平均數量有望進(jìn)一步提升。
測距功能是超聲波傳感器最主要也是應用最廣泛的功能，用于感知障礙物或周?chē)h(huán)境位置、距離、液位、障礙物等的變化，是感知層的核心部件，主要應用領(lǐng)域包括汽車(chē)自動(dòng)泊車(chē)輔助系統 （APA系統） 、代客泊車(chē)系統 （AVP系統） 、盲區檢測系統 （BSD系統） 、前碰撞預警系統 （FCW系統） 、倒車(chē)防撞雷達 （PDC） 、后排乘客監測系統 （ROA系統） 、掃地/工業(yè)機器人/無(wú)人機避障、液位探測、異物探測等。
環(huán)境感知: 毫米波雷達
毫米波雷達：毫米波雷達是ADAS系統的重要組成部分，是實(shí)現汽車(chē)智能駕駛的重要裝置。毫米波雷達使用頻率30GHz-300GHz的毫米波對目標進(jìn)行照射并接收回波，通過(guò)信號處理獲得目標與發(fā)射點(diǎn)的距離、方位、速度等信息。車(chē)載毫米波雷達多采用FMCW連續調頻式，通常有24GHz和77GHz兩種；按照測量距離劃分有短距的SRR、中距的MRR、長(cháng)距的LRR，77GHz毫米波雷達通常安裝汽車(chē)正前方，用于對中遠距離物體的探測；24GHz毫米波雷達通常安裝在車(chē)側、后方，用于盲點(diǎn)檢測、輔助停車(chē)等。毫米波雷達目前已經(jīng)廣泛應用于汽車(chē)的ADAS系統。
FMCW （調頻連續波） 是最常用的車(chē)載毫米波雷達，德?tīng)柛?、電裝、博世等Tier1供應商均采用FMCW調制方式。車(chē)載毫米波雷達通過(guò)天線(xiàn)向外發(fā)射毫米波，通過(guò)測量回波時(shí)間等參數測量障礙物的大小、速度、距離，毫米波雷達可以同時(shí)對多個(gè)目標利進(jìn)行測量，獲取汽車(chē)周?chē)奈锢憝h(huán)境信息。24GHz主要用于中短距探測，主要應用有盲點(diǎn)檢測、車(chē)道偏離預警、車(chē)道保持輔助、變道輔助、停車(chē)輔助等。77GHz主要面向100-250米的中長(cháng)距探測，例如自適應巡航、碰撞預警指示、緊急剎車(chē)制動(dòng)系列等。
環(huán)境感知: 激光雷達
激光雷達：激光雷達 （Laser Radar） 是以發(fā)射激光束探測目標的位置、速度等特征量的雷達系統。其工作原理是向目標發(fā)射探測信號 （激光束） ，然后將接收到的從目標反射回來(lái)的信號 （目標回波） 與發(fā)射信號進(jìn)行比較，作適當處理后，就可獲得目標的有關(guān)信息，如目標距離、方位、高度、速度、姿態(tài)、甚至形狀等參數，從而對飛機、導彈等目標進(jìn)行探測、跟蹤和識別。激光發(fā)射系統：激勵源驅動(dòng)激光器發(fā)射激光脈沖，激光調制器通過(guò)光束控制器控制發(fā)射激光的方向和線(xiàn)數，最后通過(guò)發(fā)射光學(xué)系統，將激光發(fā)射至目標物體；激光接收系統：經(jīng)接收光學(xué)系統，光電探測器接受目標物體反射回來(lái)的激光，產(chǎn)生接收信號；信息處理系統：接收的信號經(jīng)過(guò)放大處理和數模轉換后，經(jīng)過(guò)信息處理模塊計算，獲取目標表面形態(tài)、物理屬性等特性，最終建立物體模型；掃描系統：以穩定的轉速旋轉起來(lái)，實(shí)現對所在平面的掃描，產(chǎn)生實(shí)時(shí)的平面圖信息。
激光雷達產(chǎn)品主要從顯性參數、實(shí)測性能表現及隱性指標等方面進(jìn)行評估比較。目前由于激光雷達屬于市場(chǎng)新興產(chǎn)品，實(shí)測性能和隱形指標目前缺乏量化和可靠公開(kāi)數據指引。顯性參數主要包含測遠能力、點(diǎn)頻、角分辨率、視場(chǎng)角范圍、測距精準度、功耗、集成度 （體積及重量） 等，可以較為直觀(guān)的反應激光雷達不同方面的性能。
按照測距原理可將激光雷達細分為三角測距、飛行時(shí)間測距ToF和調頻連續波FMCW。三角測距法 原理為發(fā)射激光到被測物體之后，部分散射光經(jīng)接收透鏡匯聚到線(xiàn)陣圖像傳感器 （CCD/CMOS） 上成像，之后根據三角形幾何相似關(guān)系原理計算目標物距離。飛行時(shí)間法ToF 測距原理為記錄發(fā)射器發(fā)射激光與探測器接收到回波信號的時(shí)間差除以2，直接計算目標物與傳感器之間距離。調頻連續波FMCW 原理為發(fā)射調頻連續激光，通過(guò)回波信號的延時(shí)獲得差拍信號頻率進(jìn)而獲得飛行時(shí)間，通過(guò)距離公式反推目標距離并通過(guò)多普勒頻率公式測算目標物速度。
ToF測距式激光雷達以激光作為信號源，由激光器發(fā)射出的脈沖激光打到周?chē)矬w上引起散射，通過(guò)接收器接收光波反射時(shí)間進(jìn)行測距，具有測量速度快，抗強光干擾能力突出的優(yōu)勢，但存在信噪比低、安全性較低等問(wèn)題；FMCW激光雷達以調頻波為基礎，可以根據波的頻率計算目標物體的速度，相對于ToF天生增加了速度信息，達到4D感知的效果，當前仍處于探索階段。
激光雷達位于智能駕駛的感知層，不同傳感方式的原理和功能各不相同，在車(chē)載領(lǐng)域各有優(yōu)劣。目前主要的感知方式包括 激光雷達、超聲波雷達、毫米波雷達、高精度地圖、C-V2X、攝像頭 等。激光雷達作為新一代的傳感器，在探測障礙物的精度和距離方面有著(zhù)顯著(zhù)的優(yōu)勢。車(chē)載激光雷達按照激光 發(fā)射方式，分為EEL、VCSEL；按照 掃描方式，分為機械式 （機械旋轉） 、半固態(tài) （MEMS、轉鏡、棱鏡） 、純固態(tài) （OPA、FLASH） ；按照激光接收方式，分為PD/APD、SPAD/SiPM；按照 信息處理方式，分為FPGA、SoC。
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